Хотя программа и крутится на микроконтроллере, вспомогательные задачи, которые надо решать, остаются теми же, что для программ большого компьютера. Две из таких задач -- логирование и профилирование.
(читать дальше)
Логирование -- запись куда-либо событий, происходящих в программе. Во многом логирование и отладочная печать -- это одно и то же. После (или во время) выполнения программы лог можно изучить. Это помогает отладке.
Профилирование (кода) -- выяснение, какой участок программы сколько времени выполняется.
Для решения первой задачи на компьютере существует такая вещь, как файловая система. Мы можем в любой момент открыть файл, чиркануть туда пару строк и закрыть.
Для решения второй задачи есть целые системы (названий которых я, правда, не знаю, однако знаю, что в последних версиях вижуал студии профилировщик входит в комплект поставки).
Эти две задачи во многом схожи: в одной надо направлять на выход текстовые сообщения, а в другой -- метки времени.
На микроконтроллере наши ресурсы крайне ограничены. Можно выдавать лог через какой-нибудь UART, но их мало, а передача данных будет медленной. Контроллер медленный сам по себе, поэтому потеря времени на логирование и, тем более, на профилирование -- это плохо.
Поэтому лог надо вести в оперативной памяти. Естественно, чем меньше памяти, тем беднее будут возможности по логированию. Итак, вам понадобится:
-- свободная память, чем больше, тем лучше. Для комфортной работы нужно 20-40 KiB. Но у некоторых контроллеров ВСЕГО 40 KiB.
-- таймер, который будет заведовать метками времени.
Об'являем глобальный массив:
#define LOG_SIZE 10000//в каком-нибудь хэдере
volatile int log[LOG_SIZE];
volatile int log_idx=0;
volatile нужно, чтобы не было эксцессов с кэшированием памяти, оптимизацией компилятора и пр. Это слово означает, что чтение и запись в указанные области памяти каждый раз надо производить "начисто", даже если кажется, что можно как-то срезать путь.
Таймер настраиваем так, чтобы он выдавал по одному тику каждую миллисекунду. Это достаточно удобно для наблюдения.
В каждом модуле, где будет осуществляться запись в лог, надо написать:
extern volatile int log[LOG_SIZE];
extern volatile int log_idx=0;
(очевидно, что LOG_SIZE виден не будет; надо включить хэдер, где он определён)
А для записи событий использовать следующую функцию, к примеру:
void log(int type)
{
log[log_idx]=type*100000+get_timer();//get_timer() выдаёт время в миллисекундах
log_idx++;
if(log_idx>=LOG_SIZE)
log_idx=0;
}
Теперь у нас в старших разрядах будет тип события, а в младших -- метка времени (например, 77001427 -- код события 77, 1427 миллисекунд от последнего переполнения таймера). Данный пример рассчитан на таймер, который будет переполняться не реже, чем раз в сто секунд. В противном случае младшие разряды начнут "наползать" на старшие, где тип события. Если вам нужно больше, то вместо 100000 можно поставить что-нибудь более крутое, например, 1000000.
Очевидно, что всё это действует при отображении данных в десятичной системе. Если у вас вывод только в шестнадцатеричной, придётся немного переделать.
Как этим пользоваться, я думаю, очевидно. Но всё равно напишу:
1. Во всех местах, где происходит что-то интересное, вызываем функцию log(), в качестве аргумента указывая уникальный код места вызова (тип события). Коды придётся придумать самим.
2. Останавливаем процессор (желательно интерактивным отладчиком) и смотрим в память по адресу log. Там будет лог. При этом он будет относительно читабельным (если вы все типы событий запишете на бумажку).
Аналогичным образом можно гнать в этот лог значения переменных, причём без всяких кодов событий, если мы точно знаем, что и когда записываем. Например, так:
void log_data(int value)
{
log[log_idx]=value;
log_idx++;
if(log_idx>=LOG_SIZE)
log_idx=0;
}
//в месте вызова
//...
int c=25,d=35;
log(15);
log_data(c);
log_data(d);
//...
Тогда по логу будет понятно, что после события с кодом 15 идут значения двух переменных без меток времени, просто как числа в массиве. Логировать числа с плавающей точкой, конечно, в таких условиях будет сложновато.
Это всё будет нормально работать, к сожалению, только на крутых 32-битных контроллерах. Что делать на 8 и 16-разрядных, не знаю. Может быть, писать коды событий и метки времени по очереди?