Тут на самом деле не имеет значения, должен я был уступать дорогу (как, например, пешеходу) или не должен (как, например, в случае выезда другого чувака со второстепенной).
Факт в том, что дорогу я так и не уступил.
Но в большинстве случаев, даже когда я не уступаю дорогу, но вижу, что кому-то хочется -- я снижаю скорость. И, не пропустив, я гордо проезжаю на скорости 20-30 км/ч.
Побывав по другую сторону, и увидев, как не пропускают меня, но тоже снижают скорость, я пришёл к выводу, что это очень помогает.
Во-первых, это снижает и шанс ДТП, и возможный ущерб. Во-вторых, это вынуждает снизить скорость следующие машины. А когда машины едут медленно, то охотнее пропускают того, кому нужно.