Можно было бы написать "видит невидимые препятствия", но это слишком крипово.
Итак, у робота-пылесоса есть несколько паттернов об'езда площади:
1) зигзаг по основной площади
2) по стенке
3) об'езд краёв площади зигзага с проверкой каждый 30 см, не открывается ли оттуда вид на неизведанную площадь.
Исследование всегда начинается с зигзага.
Симптом: во время езды зигзагом пылесос вдруг останавливается, об'езжает что-то и едет обратно. Таким образом а) зигзаг не полностью обслуживает большУю площадь текущей комнаты б) если выезд в другие комнаты был в необслуженной площади, то робот-пылесос туда просто не выезжает.
У меня есть подозрение, что причиной данной неполадки стало то, что робот слишком сильно исцарапал передний экран, когда я заставил его ездить сверху по шкафам. Из-за этого усилился шум инфракрасных датчиков, особенно передних. Но не факт.
Сбой происходил не сразу: первые 10 минут после включения робот ездил нормально. Потом начинал ездить в два раза медленнее. А потом, спустя полчаса, начинал видеть несуществующие препятствия. Чтобы он снова начал хорошо работать, надо было его выключить тумблером и подождать несколько часов.
Я стал гуглить и нашёл очень интересное об'яснение, связанное с дефектом одометра одинарного колёсика. Вы думаете, маленькое колёсико просто так полосатое? Нет, там отражающий датчик стоит, который по числу проскочивших полосок отсчитывает расстояние. Я думал, может этот дачик отвалился. Я демонтировал колесо и обнаружил, что в моём пылесосе датчика нет! Но для него есть дырки и колёсико полосатое. Ладно.
Тогда я позвонил в техподдержку и мне выдали удивительную рекомендацию. Вытащить аккумулятор, подождать несколько часов и поставить обратно. Я был настроен к такоме методу скептически, однако он помог. Это означает лишь одно, что физический выключатель на пылесосе не выключает его полностью. По-видимому, калибровка датчиков сохраняется.
Пока я пытался разобраться, в чём причина, мне очень сильно не доставало электрической схемы и текста прошивки. Поэтому если вы нёрд, то неплохо было бы брать робот для которого есть альтернативная открытая прошивка. Однако, поверхностное гугление показывает, что таких роботов совсем немного. Либо надо делать робота с нуля, что вполне осуществимо, но э... не для всех.
Итак, у робота-пылесоса есть несколько паттернов об'езда площади:
1) зигзаг по основной площади
2) по стенке
3) об'езд краёв площади зигзага с проверкой каждый 30 см, не открывается ли оттуда вид на неизведанную площадь.
Исследование всегда начинается с зигзага.
Симптом: во время езды зигзагом пылесос вдруг останавливается, об'езжает что-то и едет обратно. Таким образом а) зигзаг не полностью обслуживает большУю площадь текущей комнаты б) если выезд в другие комнаты был в необслуженной площади, то робот-пылесос туда просто не выезжает.
У меня есть подозрение, что причиной данной неполадки стало то, что робот слишком сильно исцарапал передний экран, когда я заставил его ездить сверху по шкафам. Из-за этого усилился шум инфракрасных датчиков, особенно передних. Но не факт.
Сбой происходил не сразу: первые 10 минут после включения робот ездил нормально. Потом начинал ездить в два раза медленнее. А потом, спустя полчаса, начинал видеть несуществующие препятствия. Чтобы он снова начал хорошо работать, надо было его выключить тумблером и подождать несколько часов.
Я стал гуглить и нашёл очень интересное об'яснение, связанное с дефектом одометра одинарного колёсика. Вы думаете, маленькое колёсико просто так полосатое? Нет, там отражающий датчик стоит, который по числу проскочивших полосок отсчитывает расстояние. Я думал, может этот дачик отвалился. Я демонтировал колесо и обнаружил, что в моём пылесосе датчика нет! Но для него есть дырки и колёсико полосатое. Ладно.
Тогда я позвонил в техподдержку и мне выдали удивительную рекомендацию. Вытащить аккумулятор, подождать несколько часов и поставить обратно. Я был настроен к такоме методу скептически, однако он помог. Это означает лишь одно, что физический выключатель на пылесосе не выключает его полностью. По-видимому, калибровка датчиков сохраняется.
Пока я пытался разобраться, в чём причина, мне очень сильно не доставало электрической схемы и текста прошивки. Поэтому если вы нёрд, то неплохо было бы брать робот для которого есть альтернативная открытая прошивка. Однако, поверхностное гугление показывает, что таких роботов совсем немного. Либо надо делать робота с нуля, что вполне осуществимо, но э... не для всех.